1. Inicializar parámetros
Antes del cableado, inicialice los parámetros.
En la tarjeta de control: seleccione el modo de control, restablezca los parámetros PID a cero, habilite la señal apagada de forma predeterminada cuando se enciende la tarjeta controladora y guarde este estado para garantizar que la tarjeta controladora se encienda nuevamente.
En el servomotor: configure el modo de control, configure la habilitación para ser controlado por el externo, la relación de transmisión de la salida de señal del codificador y configure la relación proporcional entre la señal de control y la velocidad del motor. En general, se recomienda que la velocidad máxima de diseño de la operación del servo corresponda al voltaje de control de 9V. Por ejemplo, si Sanyo configura la velocidad correspondiente al voltaje de 1V y el valor de fábrica es 500, si solo desea que el motor funcione por debajo de 1000 rpm, configure este parámetro en 111.
2. Cableado
Apague la tarjeta de control y conecte la línea de señal entre la tarjeta de control y el servo. Se deben conectar los siguientes cables: la línea de salida analógica de la tarjeta de control, la línea de señal de habilitación y la línea de señal del codificador de la salida del servo. Después de comprobar que no hay errores en el cableado, se enciende el motor y la tarjeta de control (y el PC). En este punto, el motor no debe moverse y puede girar fácilmente con fuerza externa; de lo contrario, verifique la configuración y el cableado de la señal de habilitación. Gire el motor con fuerza externa, verifique si la tarjeta de control puede detectar correctamente el cambio en la posición del motor; de lo contrario, verifique el cableado y la configuración de la señal del codificador.
3. Prueba la dirección
Para un sistema de control de circuito cerrado, si la señal de retroalimentación no está orientada correctamente, las consecuencias son ciertamente catastróficas. Encienda la señal de habilitación del servo a través de la tarjeta de control. En este momento, el servo debería girar a una velocidad más baja, que es la legendaria "deriva cero". Generalmente, habrá instrucciones o parámetros en la tarjeta de control para suprimir la deriva del cero. Utilice este comando o parámetro para ver si la velocidad y la dirección del motor se pueden controlar con este comando (parámetro). Si no se puede controlar, verifique la configuración de los parámetros del cableado analógico y el modo de control. Confirme que se proporcione un número positivo, que el motor gire hacia adelante y que se aumente el recuento del codificador, que se proporcione un número negativo, que el motor se invierta y que se reduzca el recuento del codificador. Si el motor está cargado y tiene una carrera limitada, no lo utilice de esta manera. No dar voltaje excesivo para la prueba, se recomienda que sea inferior a 1V. Si la orientación es inconsistente, los parámetros en la tarjeta de control o en el motor se pueden modificar para hacerlos consistentes.
4. Inhibir la deriva cero
En el proceso de control de circuito cerrado, la existencia de deriva cero tendrá un cierto impacto en el efecto de control y es mejor suprimirla. Utilice los parámetros de la tarjeta de control o del servo para suprimir la deriva del cero y ajuste cuidadosamente la velocidad del motor para que esté cerca de cero. Dado que la deriva cero en sí misma también tiene cierta aleatoriedad, no es necesario exigir que la velocidad del motor sea absolutamente cero.
5. Establecer un control de circuito cerrado
Nuevamente a través de la tarjeta de control para liberar la señal de habilitación del servo, en la tarjeta de control ingrese una pequeña proporción de ganancia, en cuanto a qué tan pequeño es pequeño, esto solo se puede sentir, si realmente no se siente cómodo, ingrese el valor mínimo que la tarjeta de control puede permitir. Encienda las señales de habilitación de la tarjeta de control y del servo. En este punto, el motor debería poder actuar aproximadamente de acuerdo con los comandos de movimiento.
6. Ajustar los parámetros de circuito cerrado.
Afinar los parámetros de control para asegurar que el motor se mueva de acuerdo con las instrucciones de la tarjeta de control, que es un trabajo que se debe hacer, y esta parte del trabajo, más experiencia, solo se puede omitir aquí.